Corso di
ROBOTICA CON LABORATORIO

Scheda

Codice8037364
Denominazione ingleseROBOTICS WITH LABORATORY
LinguaItaliano
CFU6
SSDING-INF/04

Docente

Prof. Francesco Martinelli

Programma

Robotica dei manipolatori. Manipolatore planare a 2 e a 3 link: cinematica diretta e inversa. Introduzione ai concetti di grado di libertà, ridondanza, spazio di lavoro. Rotazioni e rototraslazioni nello spazio. Angoli di Eulero. Cinematica diretta ed inversa per robot manipolatori con catena cinematica aperta. Notazione di Denavit-Hartenberg. Strutture principali di manipolatori: SCARA, SCORBOT, polso sferico, Robot antropomorfo. Esercitazioni pratiche in Laboratorio di Robotica sulla cinematica diretta e inversa dello SCORBOT.

Robotica mobile. Cinematica di un robot di tipo uniciclo. Controllo del moto di un robot mobile: il problema della regolazione parziale.

Tecniche di localizzazione in ambiente noto: ricostruzione odometrica e filtro di Kalman esteso.

Lezioni 2021-22

Il corso si tiene nel primo semestre.
L'orario e le aule delle lezioni sono di seguito visualizzati. Sono tuttavia da considerarsi provvisori fino all'inizio delle lezioni.
Con T (Telematica) è indicata un'aula virtuale.
LunMarMerGioVen
8.30 - 9.15     
9.30 - 10.15     
10.30 - 11.15     
11.30 - 12.15     
12.30 - 13.15     
14.00 - 14.45 Aula 10  Aula 10
15.00 - 15.45 Aula 10  Aula 10
16.00 - 16.45Aula 10    
17.00 - 17.45Aula 10    
18.00 - 18.45